Control P.I.D.

Controlador PID

El efecto del control sobre la respuesta transistoria de un sistema de control se puede investigar al referirse a las respuestas en el tiempo.
El controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el tiempo de levantamiento de un sistema de control a expensas del ancho de banda más alto y la frecuencia de resonancia, y el error en estado estable no es afetado a menos que varíe con el tiempo, lo cual no es típico para el caso de entradas funsíon escalón. Por tanto, en muchas situaciones el controlador PD puede no llenar los objetivos de compensación.

De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD  puede añadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de levantamiento se incrementa. Esto se conduce a emplear un controlador PID para que se empleen las mejores características de los controladores PI y PID.

El controlador PID y sus componentes en la forma de los controles PD y PI representan formas simples de controladores que emplean operaciones de direvación e integración en la compensación de sistema de control. En general, el diseño de controladores en sistema de control se puede ver como un problema de diseño de filtros; entonces existe un gran número de esquemas posibles. Desde el punto de vista de filtrado, el controlador PD es un filtro pasa altas, el controlador PI es un filtro pasa bajas y el controlador PID es un filtro pasa bandas o banda atenuada, en función de los valores de los párametros del controlador. El filtro pasa altas a menudo se denomina como controlador de adelanto de fase ya que se introduce fase positiva al sistema en algún intervalo de frecuencia. El filtro pasa bajas también se conoce como controlador de atraso de fase, ya que la fase correspondiente introdicida es negativa. Estas ideas relacionadas con el filtrado y corrimiento de fase son útiles si los diseños se realizan en el dominio de la frecuencia.