ROBÓTICA II
Un manipulador mecánico también llamado robot, consiste en una serie de elementos mecánicos y electrónicos unidos de forma que pueden realizar una o varias funciones específicas y programables, ya sean repetitivas o peligrosas para el ser humano.
Unas de las características mas importantes de los robots, es que son muy precisos y rápidos.
Ahora se presentan diferentes tipos de clasificaciones de los robots.
• Androides o humanoides: Ambas realizan tareas similares, a diferencia de que los humanoides tienen
forma humana y los androides solo son brazos mecánicos.
• Móviles: Se desplazan con una plataforma con ruedas.
• Zoomórficos: Cuentan con una locomoción imitando a los animales.
• Poli articulados: Mueven sus extremidades con lo que se llama “Grados de libertad”. (RR,PP,PR,RP)
Grados de libertad.
Los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos, algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.
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¿Que es un jerk?
Este es un termino utilizado comúnmente para describir el ritmo con que cambia la aceleración.
Así que se sabe que la velocidad es lo rápido que cambiamos de posición con el tiempo y la aceleración marca el cambio de la velocidad con el tiempo. el jerk describe como cambia la aceleración con el tiempo.
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Proyecto en clase
Proyecto en clase
Ayer Viernes 13, el profesor de robótica II nos aviso que para esta clase trajéramos material, esto para hacer un manipulador que simule un brazo robotico, así que para esto, mi equipo y yo decidimos hacer un manipulador poliarticulado, como ya mencione anteriormente, este tipo de manipuladores cuentan con grados de libertad, nuestro manipulador fue un tipo PPP.
como lo muestra el dibujo, cuenta con 3 GDL y su espacio de trabajo esta limitado por su estructura.
A continuación les presento unas fotos del manipulador terminado. El objetivo principal de esta actividad, fue el trabajo en equipo, lo cual fue necesario para ver como trabajabamos, como nos repartíamos las actividades y como concluíamos el manipulador.
Creo que nuestro equipo se organizo bien, puesto que cada uno tenia diferentes actividades y al final, al armar el manipulador, quedo lo que se había planeado al principio.
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Protocolo USB
Aquí les dejo una breve explicación del protocolo del puerto usb, y la pg para que puedan ver y obtener la información completa.
COMO MANEJAR EL PUERTO USB
Se identifican 2 caminos:
• De PC a Micro
• De Micro a PC
Requisitos necesarios para manejar el protocolo USB en cualquiera de los caminos anteriores:
Conocimiento de micros de microchip serie 18 (usb)
Usar el compilador ccs
Dominar lenguaje C con APis, o Basic por lo menos
Obtener y manejar HIDComm de microchip para Basic
Visual Studio
Hardware mínimo
Leer las especificaciones técnicas del protocolo USB
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Aquí la liga para ver la información
http://www.scribd.com/doc/12234457/Usb
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Ensayo Robótica
Como ya mencione anteriormente un robot es un manipulador mecánico que consiste en una serie de elementos mecánicos y electrónicos unidos de forma que pueden realizar una o varias funciones específicas y programables, ya sean repetitivas o peligrosas para el ser humano.
La palabra robot fue utilizada principalmente por un escritor llamado Carel Capek, quien escribió una obra de teatro llamada RUR (Robots Universales de Rossum), todo esto gracias a la palabra robota que significa servidumbre o trabajo forzado. Después el termino robótica fue acuñado por Isaac Asimov, para definir a la ciencia que estudia a los robots.
Existen 3 principios que fueron denominados por Isaac Asimov las cuales llamó "Tres Leyes de la Robótica", y que te las presento:
• Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.
• Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflictos con la
primera ley.
• Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes
Estos principios o leyes como Isaac los llama, fueron hechos para definir un robot o para tenerlos en cuenta cuando se tenga pensado hacer un robot, tendrá que cumplir con los 3 principios par poder derfinirlo como robot.
Empezare a mencionarles algunos de los primeros robots que fueron creados hace ya varios siglos e incluso antes de Cristo.
Uno de los primeros robots de la historia fue un ave mecánica que funcionaba con vapor y fue creado por el griego Arquitas, este le dio el nombre de "la paloma" a su innovación.
En 1088 el chino Su Song construyó una torre de reloj con piezas mecánicas que daba campanadas cada hora.
En 1206 se creo el primer robot humanoide programable creado por Al-Jazari, quien le dio el nombre de "barco con cuatro músicos robotizados"
Por otra parte en el año de 1495, Leonardo da Vinci diseño de un robot humanoide, al cual llamó "Caballero mecánico".Para el año de 1738, Jacques de Vaucanson creo un pato mecánico capaz de comer, agitar sus alas y excretar. A este robot le dio el nombre de "Digesting Duck"
En 1800 salen unos juguetes mecánicos japoneses que sirven té, disparan flechas y pintan. Estos fueron llamados "Juguetes Karakuri" creados por Hisashige Tanaka
Hasta 1921 fue cuando aparece el primer autómata de ficción llamado "robot", y fue hasta entonces que, Karel Capek le dio el nombre de robot aparece en R.U.R. Rossum's Universal Robots
En el año 1948 se pone en exhibición de un robot con comportamiento biológico simple, su nombre era "Elsie y Elmer" y fue creado por William Grey Walter.
En 1956, George Devol crea el primer robot comercial, de la compañía Unimation fundada por George Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente de Devol6 y en 1961 se instala el primer robot industrial Unimate.
Primer robot con seis ejes electromecánicos Famulus KUKA Robot Group
Víctor Scheinman creo el brazo manipulador programable universal, un producto de Unimation PUMA (1975).
A partir del año 2000 empiezan a crearse robots mas sofisticados, como los Robot Humanoide que son capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar con las personas, creados por Honda Motor Co. Ltd
2001: Cyberknife, un Cirujano robótico, es autorizado para funcionar en los Hospitales EstadoUnidenses.
2005: Investigadores de la Universidad de Cornell (EE.UU) construyen un robot que se replica a si mismo.
Hoy en día se siguen creando robots industriales, domésticos, etc., y cada ves mas son mas precisos, sofisticados, inteligentes y mas parecidos a los humanos.
Esto solo son algunos de los robots que fueron creados hace unos cuantos miles de años y como han ido evolucionando.
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Cinemática
El vocablo "Cinemática" fue creado por André-Marie Ampère, quien delimitó el contenido de la Cinemática y aclaró su posición dentro del campo de la Mecánica.
Los primeros desarrollos sobre Cinemática se remontan al siglo XIV, estos desarrollos se deben a científicos como William Heytesbury y Richard Swineshead, en Inglaterra, y a otros, como Nicolás Oresme, de la escuela francesa.
Para el año 1604, Galileo Galilei hizo sus famosos estudios del movimiento de caída libre y de esferas en planos inclinados a fin de comprender aspectos del movimiento relevantes en su tiempo, como el movimiento de los planetas y de las balas de cañón. Posteriormente, el estudio de la cicloide realizado por Evangelista Torricelli, va configurando lo que se conocería como "Geometría del Movimiento".
El nacimiento de la Cinemática moderna tiene lugar con la alocución de Pierre Varignon el 20 de enero de 1700 ante la Academia Real de las Ciencias de París. En esta ocasión define la noción de aceleración y muestra cómo es posible deducirla de la velocidad instantánea con la ayuda de un simple procedimiento de cálculo diferencial.
Con la Teoría de la relatividad especial de Albert Einstein en 1905 se inició una nueva etapa, la Cinemática relativista, donde el tiempo y el espacio no son absolutos, y sí lo es la velocidad de la luz.
En pocas palabras, estudia las leyes de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, esencialmente se limita al estudio de la trayectoria en fusión del tiempo.
En la cinemática se utiliza un sistema de coordenadas para describir las trayectorias, denominado sistema de referencia. La velocidad es el ritmo con que cambia la posición un cuerpo. La aceleración es el ritmo con que cambia su velocidad. La velocidad y la aceleración son las dos principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del tiempo.
Los elementos básicos de la Cinemática son:
Espacio.- Es decir, un espacio anterior a todos los objetos materiales e independiente de la existencia de estos. Este espacio es el escenario donde ocurren todos los fenómenos físicos, y se supone que todas las leyes de la física se cumplen rigurosamente en todas las regiones de ese espacio. El espacio físico se representa en la Mecánica Clásica mediante un espacio puntual euclídeo.
Tiempo.- Que transcurre del mismo modo en todas las regiones del Universo y que es independiente de la existencia de los objetos materiales y de la ocurrencia de los fenómenos físicos.
Móvil.- cuando en la Cinemática se estudia este caso particular de móvil, se denomina "Cinemática de la partícula"; y cuando el móvil bajo estudio es un cuerpo rígido, se lo puede considerar como un sistema de partículas y hacer extensivos similares conceptos; en este caso se la denomina Cinemática del sólido rígido o del cuerpo rígido.
La Cinemática trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general, y, en particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material. Para sistemas de muchas partículas, tales como los fluidos, las leyes de movimiento se estudian en la mecánica de fluidos.
(Para mayor información sobre la cinemática, aquí les dejo la pagina para que pueda ver mas cosas http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica)
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Asco de blog xD hahahah ntc amigo i <3 U bebelin... Seré tu seguidor
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