Controlador PID
El efecto del control sobre la respuesta transistoria de un sistema de control se puede investigar al referirse a las respuestas en el tiempo.
El controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el tiempo de levantamiento de un sistema de control a expensas del ancho de banda más alto y la frecuencia de resonancia, y el error en estado estable no es afetado a menos que varíe con el tiempo, lo cual no es típico para el caso de entradas funsíon escalón. Por tanto, en muchas situaciones el controlador PD puede no llenar los objetivos de compensación.
De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD puede añadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de levantamiento se incrementa. Esto se conduce a emplear un controlador PID para que se empleen las mejores características de los controladores PI y PID.
El controlador PID y sus componentes en la forma de los controles PD y PI representan formas simples de controladores que emplean operaciones de direvación e integración en la compensación de sistema de control. En general, el diseño de controladores en sistema de control se puede ver como un problema de diseño de filtros; entonces existe un gran número de esquemas posibles. Desde el punto de vista de filtrado, el controlador PD es un filtro pasa altas, el controlador PI es un filtro pasa bajas y el controlador PID es un filtro pasa bandas o banda atenuada, en función de los valores de los párametros del controlador. El filtro pasa altas a menudo se denomina como controlador de adelanto de fase ya que se introduce fase positiva al sistema en algún intervalo de frecuencia. El filtro pasa bajas también se conoce como controlador de atraso de fase, ya que la fase correspondiente introdicida es negativa. Estas ideas relacionadas con el filtrado y corrimiento de fase son útiles si los diseños se realizan en el dominio de la frecuencia.
viernes, 29 de octubre de 2010
domingo, 19 de septiembre de 2010
Fundamentos de la robótica
Computador, uno de los términos mas relevantes que el ciudadano industrializado se ha visto en la necesidad de aprender por su alto contenido tecnológico. El cual esta introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares y el ciudadano va conociendo su nodo de uso y buena parte de sus posibilidades.
Robot, otro concepto procedente del desarrollo tecnológico que ha superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación.
La familiaridad con la que nuestra sociedad trata al robot es mas llamativa cuando se compara con el alto desconocimiento que se puede tener de otras maquinas, aun siendo de mayor antigüedad o utilidad, como por ejemplo las maquinas de control numérico, que son los parientes mas cercanos a los robots.
Es posible que una de las causas principales que haya dado popularidad al robot sea su mitificación propiciada o amplificada por la literatura y el cine de ciencia ficción. La aparición de estos robots en las novelas o en las películas, no tiene algún parecido con lo que son robots industriales, la frecuente aparición de estos robots nos obliga a entrar en nuestra cotidianeidad.
Por cual, solo basto con ver una noticia, para dejar atrás los mitos de los robots y darnos cuenta como una maquina mas de nuestro entorno, realiza diferentes actividades con mas rapidez y precisión.
El mito ha rodeado y rodea al robot, a pesar de las 600000 unidades instaladas en el mundo desde 1995. Sus orígenes de ficción, su impacto social, su autonomía y su contenido tecnológico, hace que el robot siga siendo admirado y en ocasiones temido.
Antecedentes Históricos
A lo largo de los años, el hombre se ha fascinado por maquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los Griegos tenían su propia palabra para denominar a estas maquinas; "automatos". De esta palabra se deriva la palabra "autómata": que es la maquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. Como ejemplo tenemos los mecanismos animados de Herón de Alejandría, los cuales se movían a través de dispositivos hidráulicos, poleas y palancas.
La cultura Árabe adquirió los conocimientos de los Griegos introduciéndolos en la vida cotidiana de la realeza, como ejemplo de sus mecanismos, están los dispersadores automáticos de agua para beber o lavarse.
De ese periodo data el "Hombre de Hierro" de Alberto Magno, la "Cabeza Parlante" de Roger Bacon y el "Gallo de Estrasburgo", este ultimo es el autómata mas antiguo que aun se conserva, formaba parte de una torre de la catedral de Estrasburgo y al dar la hora movía las alas y el pico.
Para los años XV y XVI, es conocido el "León Mecánico" construido por Leonardo Da Vinci para el Rey Luis XII de Francia, el cual abría el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del Rey.En España es conocido el "Hombre de Palo" construido por Juanelo Turriano para el Emperador Carlos V. Este autómata tenia forma de monje, andaba y movía cabeza, ojos, boca y brazos.
Durante los años XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían alguna de las características de los robots actuales. Son destacables entre otros el "Pato de Vaucanson" y los "muñecos de la familia Droz y Mailladert". El "Reloj Suizo" construido por Pierre Jaquet Droz.
A finales del siglo XVIII y a principios del siglo XIX se crea la "Hiladora Giratoria" de Hargreaves, la "hiladora mecánica" por Crompton, el "Telar Mecánico" de Cartwright y el "Telar" de Jacquard, las cuales fueron utilizadas principalmente en la industria textil y a partir de esto, se comienzan a utilizar dispositivos automáticos en la producción, dando paso a la automatización industrial.
La palabra Robot fue usada por primera ves en el año 1921 por Karel Capek al estrenar su obra R.U.R. (Rossum´s Universal Robot). Robot se origina de la palabra robota, el cual se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Gracias a los escritores del género literario de la ciencia ficción que retomaron el termino de robot, este aun sigue siendo vigente.
En el año 1926, Thea von Harbou escribe Metrópolis, posteriormente llevada al cine por su marido Fritz.
Fue hasta 1945, cuando Issac Asimov publica por primera vez en la revista Gañaxy Science Fiction las tres leyes de la robotica, las cuales fueron:
1.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño
2.- Un robto ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, exepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera
y segunda ley.
4.- No puede lastimar a la humanidad o permitir que la humanidad sufra daño (1985 - cuarta ley llamada
Origen y desarrollo de la Robótica
Los progenitores más directos de los robots fueron los telemanipuladores. En 1948 Goertz desarrolló el primer telemanipulador. Años más tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnología electrónica y del servocontrol sustituyendo la transmisión mecánica por la eléctrica y desarrollando así el primer telemanipulador con servocontrol bilateral.
Ralph Mosher, ingeniero de la GE, en 1958 desarrollo un dispositivo llamado Handy-Man, el cual consiste en 2 brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro del tipo denomidado exoesqueleto.
La evolución de los telemanipuladores ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en el mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.).
En 1954 C. W. Kenward solicita la primer patente de un dispositivo robótico. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con la matricula 781465. Pero fue George C Devol, inventor y autor de varias patentes, que estableció las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol consibió la idea dee un dispositivo de "transferencia de artículos programada" que se patentó en Estados Unidos en 1961 con la matricula 2988237.
Devol y Engelberger comienzan a trabajar en la utilización de industrial de sus máquinas consolidando la Consolidated Controls Corporation que mas tarde que convierte en Universal Automation. AMF en 1963 emprende la construcción de máquinas similares.
Ej 1968 Engelberger visitó Japon y firma acuerdos con Kawasaki para la construcción de robots unimate. El crecimiento de la robótica en Japón aventajo a los EU gracias a Nissan, que forma la primer asiciación robótica del mundo, Asociación de Robótica Industrial, que en 1984 cambió su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas (RIA).
En 1973 la firma suena ASEA construyó en primer robot IRb6 con accionamiento totalmente eléctrico, seguido un año mas tarde del IRb60.
Computador, uno de los términos mas relevantes que el ciudadano industrializado se ha visto en la necesidad de aprender por su alto contenido tecnológico. El cual esta introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares y el ciudadano va conociendo su nodo de uso y buena parte de sus posibilidades.
Robot, otro concepto procedente del desarrollo tecnológico que ha superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación.
La familiaridad con la que nuestra sociedad trata al robot es mas llamativa cuando se compara con el alto desconocimiento que se puede tener de otras maquinas, aun siendo de mayor antigüedad o utilidad, como por ejemplo las maquinas de control numérico, que son los parientes mas cercanos a los robots.
Por cual, solo basto con ver una noticia, para dejar atrás los mitos de los robots y darnos cuenta como una maquina mas de nuestro entorno, realiza diferentes actividades con mas rapidez y precisión.
El mito ha rodeado y rodea al robot, a pesar de las 600000 unidades instaladas en el mundo desde 1995. Sus orígenes de ficción, su impacto social, su autonomía y su contenido tecnológico, hace que el robot siga siendo admirado y en ocasiones temido.
Antecedentes Históricos
A lo largo de los años, el hombre se ha fascinado por maquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los Griegos tenían su propia palabra para denominar a estas maquinas; "automatos". De esta palabra se deriva la palabra "autómata": que es la maquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. Como ejemplo tenemos los mecanismos animados de Herón de Alejandría, los cuales se movían a través de dispositivos hidráulicos, poleas y palancas.
La cultura Árabe adquirió los conocimientos de los Griegos introduciéndolos en la vida cotidiana de la realeza, como ejemplo de sus mecanismos, están los dispersadores automáticos de agua para beber o lavarse.
De ese periodo data el "Hombre de Hierro" de Alberto Magno, la "Cabeza Parlante" de Roger Bacon y el "Gallo de Estrasburgo", este ultimo es el autómata mas antiguo que aun se conserva, formaba parte de una torre de la catedral de Estrasburgo y al dar la hora movía las alas y el pico.
Para los años XV y XVI, es conocido el "León Mecánico" construido por Leonardo Da Vinci para el Rey Luis XII de Francia, el cual abría el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del Rey.En España es conocido el "Hombre de Palo" construido por Juanelo Turriano para el Emperador Carlos V. Este autómata tenia forma de monje, andaba y movía cabeza, ojos, boca y brazos.
Durante los años XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían alguna de las características de los robots actuales. Son destacables entre otros el "Pato de Vaucanson" y los "muñecos de la familia Droz y Mailladert". El "Reloj Suizo" construido por Pierre Jaquet Droz.
A finales del siglo XVIII y a principios del siglo XIX se crea la "Hiladora Giratoria" de Hargreaves, la "hiladora mecánica" por Crompton, el "Telar Mecánico" de Cartwright y el "Telar" de Jacquard, las cuales fueron utilizadas principalmente en la industria textil y a partir de esto, se comienzan a utilizar dispositivos automáticos en la producción, dando paso a la automatización industrial.
La palabra Robot fue usada por primera ves en el año 1921 por Karel Capek al estrenar su obra R.U.R. (Rossum´s Universal Robot). Robot se origina de la palabra robota, el cual se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Gracias a los escritores del género literario de la ciencia ficción que retomaron el termino de robot, este aun sigue siendo vigente.
En el año 1926, Thea von Harbou escribe Metrópolis, posteriormente llevada al cine por su marido Fritz.
Fue hasta 1945, cuando Issac Asimov publica por primera vez en la revista Gañaxy Science Fiction las tres leyes de la robotica, las cuales fueron:
1.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño
2.- Un robto ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, exepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera
y segunda ley.
4.- No puede lastimar a la humanidad o permitir que la humanidad sufra daño (1985 - cuarta ley llamada
Origen y desarrollo de la Robótica
Los progenitores más directos de los robots fueron los telemanipuladores. En 1948 Goertz desarrolló el primer telemanipulador. Años más tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnología electrónica y del servocontrol sustituyendo la transmisión mecánica por la eléctrica y desarrollando así el primer telemanipulador con servocontrol bilateral.
Ralph Mosher, ingeniero de la GE, en 1958 desarrollo un dispositivo llamado Handy-Man, el cual consiste en 2 brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro del tipo denomidado exoesqueleto.
La evolución de los telemanipuladores ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en el mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.).
En 1954 C. W. Kenward solicita la primer patente de un dispositivo robótico. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con la matricula 781465. Pero fue George C Devol, inventor y autor de varias patentes, que estableció las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol consibió la idea dee un dispositivo de "transferencia de artículos programada" que se patentó en Estados Unidos en 1961 con la matricula 2988237.
Devol y Engelberger comienzan a trabajar en la utilización de industrial de sus máquinas consolidando la Consolidated Controls Corporation que mas tarde que convierte en Universal Automation. AMF en 1963 emprende la construcción de máquinas similares.
Ej 1968 Engelberger visitó Japon y firma acuerdos con Kawasaki para la construcción de robots unimate. El crecimiento de la robótica en Japón aventajo a los EU gracias a Nissan, que forma la primer asiciación robótica del mundo, Asociación de Robótica Industrial, que en 1984 cambió su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas (RIA).
En 1973 la firma suena ASEA construyó en primer robot IRb6 con accionamiento totalmente eléctrico, seguido un año mas tarde del IRb60.
Un robot es un manipulador automatico servocontrolado, reprogramable polivalente capaz de posicionar y orientar piezas útiles o dispositivos especiales siguiendo trayectorias variables reprogramables para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Esta definición fue establecida por la asociación francesa.
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivos lógico.
Robot industrial: de manipulación se entiende una maquina de manipulación automática reprogramable u multifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar y orientar materias piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.
Clasificación de los robots segun la AFRI
º Tipo A.- Manipulador con control manual
º Tipo B.- Manipulador automatico con ciclos preajustados
º Tipo C.- Robot programabla con trayectoria continua o punto a punto.
º Tipo D.- Robot capaz de adquirir datos de sus entorno
Clasificación de los robots industriales por generaciones
1ra Generación.- Repite la tarea programada secuencialmente
2da Generación.- Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.
3ra Generación.- Su programación se emplea mediante en empleo de un lenguaje natural.
Clasificación del robot industrial
1.- Robot secuencial
2.- Robot de trayectoria controlable
3.- Robot adaptativo
4.- Robot telemanipulado
Robots teleoperados definidos por la NASA.- Dispositivos roboticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados por un ordenador humano de manera directa o a tavés de un ordenador.
Es por eso que la robótica no puede tener solo una definición que englobe todo eso es imposible ya que día con día surgen nuevas aplicaciones en torno a este término. Ya sea en el área de la medicina, agricultura, educación, domésticos, submarinos, industrial.
martes, 10 de agosto de 2010
Que 11 y 12 con la wansiriwan..... mi buen lector¡¡
ROBÓTICA II
Un manipulador mecánico también llamado robot, consiste en una serie de elementos mecánicos y electrónicos unidos de forma que pueden realizar una o varias funciones específicas y programables, ya sean repetitivas o peligrosas para el ser humano.
Unas de las características mas importantes de los robots, es que son muy precisos y rápidos.
Ahora se presentan diferentes tipos de clasificaciones de los robots.
• Androides o humanoides: Ambas realizan tareas similares, a diferencia de que los humanoides tienen
forma humana y los androides solo son brazos mecánicos.
• Móviles: Se desplazan con una plataforma con ruedas.
• Zoomórficos: Cuentan con una locomoción imitando a los animales.
• Poli articulados: Mueven sus extremidades con lo que se llama “Grados de libertad”. (RR,PP,PR,RP)
Grados de libertad.
Los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos, algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.
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¿Que es un jerk?
Este es un termino utilizado comúnmente para describir el ritmo con que cambia la aceleración.
Así que se sabe que la velocidad es lo rápido que cambiamos de posición con el tiempo y la aceleración marca el cambio de la velocidad con el tiempo. el jerk describe como cambia la aceleración con el tiempo.
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Proyecto en clase
Proyecto en clase
Ayer Viernes 13, el profesor de robótica II nos aviso que para esta clase trajéramos material, esto para hacer un manipulador que simule un brazo robotico, así que para esto, mi equipo y yo decidimos hacer un manipulador poliarticulado, como ya mencione anteriormente, este tipo de manipuladores cuentan con grados de libertad, nuestro manipulador fue un tipo PPP.
como lo muestra el dibujo, cuenta con 3 GDL y su espacio de trabajo esta limitado por su estructura.
A continuación les presento unas fotos del manipulador terminado. El objetivo principal de esta actividad, fue el trabajo en equipo, lo cual fue necesario para ver como trabajabamos, como nos repartíamos las actividades y como concluíamos el manipulador.
Creo que nuestro equipo se organizo bien, puesto que cada uno tenia diferentes actividades y al final, al armar el manipulador, quedo lo que se había planeado al principio.
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Protocolo USB
Aquí les dejo una breve explicación del protocolo del puerto usb, y la pg para que puedan ver y obtener la información completa.
COMO MANEJAR EL PUERTO USB
Se identifican 2 caminos:
• De PC a Micro
• De Micro a PC
Requisitos necesarios para manejar el protocolo USB en cualquiera de los caminos anteriores:
Conocimiento de micros de microchip serie 18 (usb)
Usar el compilador ccs
Dominar lenguaje C con APis, o Basic por lo menos
Obtener y manejar HIDComm de microchip para Basic
Visual Studio
Hardware mínimo
Leer las especificaciones técnicas del protocolo USB
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Aquí la liga para ver la información
http://www.scribd.com/doc/12234457/Usb
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Ensayo Robótica
Como ya mencione anteriormente un robot es un manipulador mecánico que consiste en una serie de elementos mecánicos y electrónicos unidos de forma que pueden realizar una o varias funciones específicas y programables, ya sean repetitivas o peligrosas para el ser humano.
La palabra robot fue utilizada principalmente por un escritor llamado Carel Capek, quien escribió una obra de teatro llamada RUR (Robots Universales de Rossum), todo esto gracias a la palabra robota que significa servidumbre o trabajo forzado. Después el termino robótica fue acuñado por Isaac Asimov, para definir a la ciencia que estudia a los robots.
Existen 3 principios que fueron denominados por Isaac Asimov las cuales llamó "Tres Leyes de la Robótica", y que te las presento:
• Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.
• Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflictos con la
primera ley.
• Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes
Estos principios o leyes como Isaac los llama, fueron hechos para definir un robot o para tenerlos en cuenta cuando se tenga pensado hacer un robot, tendrá que cumplir con los 3 principios par poder derfinirlo como robot.
Empezare a mencionarles algunos de los primeros robots que fueron creados hace ya varios siglos e incluso antes de Cristo.
Uno de los primeros robots de la historia fue un ave mecánica que funcionaba con vapor y fue creado por el griego Arquitas, este le dio el nombre de "la paloma" a su innovación.
En 1088 el chino Su Song construyó una torre de reloj con piezas mecánicas que daba campanadas cada hora.
En 1206 se creo el primer robot humanoide programable creado por Al-Jazari, quien le dio el nombre de "barco con cuatro músicos robotizados"
Por otra parte en el año de 1495, Leonardo da Vinci diseño de un robot humanoide, al cual llamó "Caballero mecánico".Para el año de 1738, Jacques de Vaucanson creo un pato mecánico capaz de comer, agitar sus alas y excretar. A este robot le dio el nombre de "Digesting Duck"
En 1800 salen unos juguetes mecánicos japoneses que sirven té, disparan flechas y pintan. Estos fueron llamados "Juguetes Karakuri" creados por Hisashige Tanaka
Hasta 1921 fue cuando aparece el primer autómata de ficción llamado "robot", y fue hasta entonces que, Karel Capek le dio el nombre de robot aparece en R.U.R. Rossum's Universal Robots
En el año 1948 se pone en exhibición de un robot con comportamiento biológico simple, su nombre era "Elsie y Elmer" y fue creado por William Grey Walter.
En 1956, George Devol crea el primer robot comercial, de la compañía Unimation fundada por George Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente de Devol6 y en 1961 se instala el primer robot industrial Unimate.
Primer robot con seis ejes electromecánicos Famulus KUKA Robot Group
Víctor Scheinman creo el brazo manipulador programable universal, un producto de Unimation PUMA (1975).
A partir del año 2000 empiezan a crearse robots mas sofisticados, como los Robot Humanoide que son capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar con las personas, creados por Honda Motor Co. Ltd
2001: Cyberknife, un Cirujano robótico, es autorizado para funcionar en los Hospitales EstadoUnidenses.
2005: Investigadores de la Universidad de Cornell (EE.UU) construyen un robot que se replica a si mismo.
Hoy en día se siguen creando robots industriales, domésticos, etc., y cada ves mas son mas precisos, sofisticados, inteligentes y mas parecidos a los humanos.
Esto solo son algunos de los robots que fueron creados hace unos cuantos miles de años y como han ido evolucionando.
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Cinemática
El vocablo "Cinemática" fue creado por André-Marie Ampère, quien delimitó el contenido de la Cinemática y aclaró su posición dentro del campo de la Mecánica.
Los primeros desarrollos sobre Cinemática se remontan al siglo XIV, estos desarrollos se deben a científicos como William Heytesbury y Richard Swineshead, en Inglaterra, y a otros, como Nicolás Oresme, de la escuela francesa.
Para el año 1604, Galileo Galilei hizo sus famosos estudios del movimiento de caída libre y de esferas en planos inclinados a fin de comprender aspectos del movimiento relevantes en su tiempo, como el movimiento de los planetas y de las balas de cañón. Posteriormente, el estudio de la cicloide realizado por Evangelista Torricelli, va configurando lo que se conocería como "Geometría del Movimiento".
El nacimiento de la Cinemática moderna tiene lugar con la alocución de Pierre Varignon el 20 de enero de 1700 ante la Academia Real de las Ciencias de París. En esta ocasión define la noción de aceleración y muestra cómo es posible deducirla de la velocidad instantánea con la ayuda de un simple procedimiento de cálculo diferencial.
Con la Teoría de la relatividad especial de Albert Einstein en 1905 se inició una nueva etapa, la Cinemática relativista, donde el tiempo y el espacio no son absolutos, y sí lo es la velocidad de la luz.
En pocas palabras, estudia las leyes de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, esencialmente se limita al estudio de la trayectoria en fusión del tiempo.
En la cinemática se utiliza un sistema de coordenadas para describir las trayectorias, denominado sistema de referencia. La velocidad es el ritmo con que cambia la posición un cuerpo. La aceleración es el ritmo con que cambia su velocidad. La velocidad y la aceleración son las dos principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del tiempo.
Los elementos básicos de la Cinemática son:
Espacio.- Es decir, un espacio anterior a todos los objetos materiales e independiente de la existencia de estos. Este espacio es el escenario donde ocurren todos los fenómenos físicos, y se supone que todas las leyes de la física se cumplen rigurosamente en todas las regiones de ese espacio. El espacio físico se representa en la Mecánica Clásica mediante un espacio puntual euclídeo.
Tiempo.- Que transcurre del mismo modo en todas las regiones del Universo y que es independiente de la existencia de los objetos materiales y de la ocurrencia de los fenómenos físicos.
Móvil.- cuando en la Cinemática se estudia este caso particular de móvil, se denomina "Cinemática de la partícula"; y cuando el móvil bajo estudio es un cuerpo rígido, se lo puede considerar como un sistema de partículas y hacer extensivos similares conceptos; en este caso se la denomina Cinemática del sólido rígido o del cuerpo rígido.
La Cinemática trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general, y, en particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material. Para sistemas de muchas partículas, tales como los fluidos, las leyes de movimiento se estudian en la mecánica de fluidos.
(Para mayor información sobre la cinemática, aquí les dejo la pagina para que pueda ver mas cosas http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica)
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